ARMsim
Dette programmet er bygget opp som en konfigurerbar robot arm simulator.

Det kan settes opp til å simulere de vanligste konfigurasjoner for industriroboter.

Selve modellen av roboten defineres ut fra Denavit-Hartenberg konvensjonen, og lagres i en egen fil slik at man enkelt kan jobbe med flere modeller.

Programmet er hovedsaklig ment som et opplæringverktøy, og det kan lastes ned gratis.

DH-konvensjonen er den vanligste måten å spesifisere mål på en robot arm, med hensikt og modellere armen matematisk. Ved hjelp av denne notasjonen, settes det opp seks matriser som danner koordinat transformasjoner mellom de ulike leddene i armen. Simulatoren beregner posisjoner på alle leddene basert på disse seks transformasjonene.

Som en del av matrsiene inngår vinkelen theta, som er vinkelen om den bevegelige aksen i hvert ledd. Disse vinklene kan spesifiseres i programmet, eller sendes til programmet via UDP. Dette gjør det mulig å kontrollere simulatoren fra andre applikasjoner, f.eks. MATLAB.

Alle parametre lagres i filer, slik at man kan lage modeller av ulike roboter. Disse modellene spares da i en fil, som enkelt kan distribueres til andre. En modell inneholder DH-parametre for roboten. I tillegg kan man spesifisere min og maks vinkler for hvert ledd, samt maksimal hastighet et ledd kan bevege seg med. Dette gir en realistisk simulering av robotarmen.

Selve grafikken er generert ved hjelp av Open GL. Dette er et grafikkbibliotek som finnes installert på de fleste datamaskiner. ARMsim programmet trenger derfor ingen installasjon, kun last ned og kjør.

Nøkkelegenskaper:
  • Enkelt brukergrensesnitt
  • Tilgang til programmet fra UDP(tredjeparts kontroll, f.eks. fra MATLAB)
  • OPEN GL 3D grafikk
  • Parametre lagres i filer, enkelt å jobbe med ulike modeller
  • Hastighetbegrensing på hvert ledd kan spesifiseres
  • Eget program som handterer invers kinematikk
  • Kan brukes til å demonstrere mange av de vanligste utfordringene med roboter. Kan sees i sammenheng med ovennevnte robot (fysisk modell)

Last ned ARMsim her
Last ned beskrivelse av matematiske beregninger her