Seks frihetsgrader robot arm modell
Dette prosjekt består av en enkel model av en robot arm, en modell tilsvarende de som brukes i industrien.

Roboten  er ca 50 cm høy i full lengde og er ikke være konstruert for å bære vesentlig last. Roboten er ment brukt til demonstrasjon og undervisning.

Bildet er av en tidlig modell. Denne er fult funksjonibel, men ikke helt solid nok for å brukes av ikke opplært personell.

En framtidig versjon, egnet for slag til skoler og mindre forskningsinstitusjoner, vil ha all elektronikk pakket inn i en stål boks, som også vil danne basen for roboten.

ARMsim kan brukes som en del av dette systemet. En typisk bruk i læringsituasjoner kunne være å lage kontrollsystemet for roboten, testet mot simulatoren, for så til sist å kjøre direkte mot selve roboten.

Roboten komuniserer mot PC ved hjelp av USB, gjennom en GENERIC HID protokoll. Dette betyr at systemet klarer seg helt uten installasjon av drivere, foruten generic hid som er en standard Windows driver.

Roboten drives av 5 stk NiMH oppladbare batterier. Oppladning av batteriene gjøres ved å plugge inn en Mascot lader, type 2215, på siden av roboten.

Servoene drives av en egenprodusert modul, laget spesielt for denne roboten. Ved å enten bruke det egenutviklede erstatningskortet, eller evt. en tap direkte på feedbackpotmeteret, sikrers det en komplett feedback loop, slik at man kan kjøre PID regulering på motorene.

Selve armen er konstruert av aluminium. Delene er håndlaget fra sheet aluminium, skåret på båndsag. Ved anledning skal det investeres i egnet CNC utstyr for skjæring eller fresing av slike plater.

Nøkkelegenskaper vil være:
  • Brukervennlig programvare
  • Relativt rimelig (maks 20.000,- pr enhet)
  • Mulighet for tredjeparts kontroll via UDP (f.eks. fra MATLAB)
  • Driftsikker programvare
  • OpenSource drivere både i PC og firmware
  • Tilgjengelig programmeringsport for firmware oppdatering
Last ned beskrivelse av matematiske beregninger her


Her er en liten demonstrasjon av robotarmen i bevegelse.