2DOF Hexapod
Dette prosjektet er et eksperiment i å utvikle intelligente  autonome maskiner. Målsetningen med prosjektet er å konstruere en intelligens som av utenforstående oppfatt
es som "levende".

Kontrollalgoritmer er basert på såkalt "subsumption arkitektur". Dette er en modulær oppbygning av algoritmer basert på oppførselsbasert intelligens.

Roboten er en hexapod, altså en gående maskin med seks ben. Hvert ben beveges av to servomotorer (HiTech HS-645). Dette betyr at roboten har holonomiske begrensinger, den kan ikke gå sideveis. Dette gjør design av kontrollsystemet mer utfordrende.

I en hexapod er et av de viktigste elementene selve benet. I denne roboten er hvert ben konstruert som et parallellogram. Dette gjør at bene altid løftes vertikalt.

Den mekaniske utformingen er basert på PVC plater som er håndlaget og skåret ut på båndsag. Selve det mekaniske designet er gjort i et 2D CAD verktøy.

Roboten har også et bevegelig hode. Dette inneholder tre ultralyd avstandmålere og tre lysstyrke målere (photoresistorer. Tilsammen utgjør disse sensorene basis for input til kontroll- algoritmene.

Basert på en vektor addisjon av sensor input kan roboten så søke seg fram til åpent terreng. Den forsøker hele tiden å unngå hindringer, samtidig som den oppsøker sterkt lys (photofil).

Summen av alle kontrollblokkene i subsumption hierarkiet gjør at roboten beveger seg omtrent som man ville forvente av en lavere intelligens. Noen som har fått systemet demonstrert vil kommentere at den oppfører seg som en maur, eller et annet insekt. Den vil gå rett fram til den møter en hindring, for så å forsøke å finne en umiddelbar løsning eller vei rundt hindringen. Om den detekterer sterkt lys vil den bli "distrahert" for så å bevege seg mot lyset, omtrent som et insekt.

Her er en video av roboten i aksjon. Først møter den en hindring i form av en vegg. Denne handteres ved å endre kurs. Deretter møter den en ny hindring i form av en "korridor" mellom et bord og en stol. Her må roboten sikte seg inn for å treffe i mellom to objekt. Alt dette gjøres som summen av mange rutiner som ikke kjenner til hverandre. Vegg, stol og bord er ikke definert som objekt i roboten, den forholder seg kun til avstandsmålinger, ingen kart. Legg merke til hvordan hodet beveger seg vekk fra hindringer, for å søke etter åpent rom, for deretter og styre kursen dit det er mest attraktivt for roboten å ta seg fram.




Ta gjerne kontakt for mer informasjon